机器鱼的意思

机器鱼 - 简介 整个机器鱼分为三部分：头部(包括鱼鳍)，身体，尾部;鱼鳍只控制鱼的向前游动,而身体是鱼的主要部分，控制电路及电机和相关驱动电路都在其中，尾部可以分为两部分，都是进行左右摆动,这两部分都是通过电机控制的连杆来控制的。 在鱼头部装有两个鱼须,它代表两个简易的接近传感器，在鱼须的外部用带橡胶的套套住，以防止水导电，内部裸露，在内部的须中装有一个外套环，给这个同样裸线套环上加上高电平，当鱼在规定的水域中游动时，若鱼须碰到障碍物，内部的须线便接触到外套环，此时鱼须上也为高电平，便可以利用这个信号给主控单片一个中断。另外，整个鱼密封设计，利用高弹性的橡胶制作鱼的外皮。电源部分能够自动感知电源的不足，及时报警，由于采用外部密封，所以必须使电源能够充电，而不必经常的更换电池，只需在鱼体上加上外接电源插头就可以了。工作模式 游动原理 机器鱼唯一的动力来自尾巴。这片尾巴，由后部伸出的一只机械臂带动。机械臂由大臂和小臂组成，位置有点像尺骨与桡骨。它们分别接到两只电机上，做不同运动。尽管构造简单，合起来就可能构成复杂的动作。你可以想象一只拿着扇子的手———肘关节也可以扭动，腕关节也可以扭动。 机器鱼模仿的是鱼或海豚的动作。鱼和海豚尾巴的划水动作看似简单，其实需要专门的仿生学研究其轨迹，得出相应的算法，好指挥机械尾巴运动，做到尽量平滑。细看这条尾巴，既不同于金枪鱼等海鱼尾巴的形状，也不同于一般淡水鱼的尾巴。据介绍，这是通过多次试验比较优化的形状，其划动效率最高。 具体可以分为三种: a. Anguilliform:(鳗状的)通过整体身躯肌肉的波动来游动,像鳗鱼一样 b. Carangiform:通过尾鳍和与尾部相连的身躯摆动来游动,像鲑鱼,金枪鱼,旗鱼 c. Ostraciifrom:只通过尾鳍的摆动而不利用身体摆动而进行泳动 而从鱼的游动所依靠的生理部位和推进原理来说，可以分为两大类为BCF类和MPF类，BCF(body and/or caudal fin)，这类鱼主要依靠身体和尾部的摆动来游动，MPF(median and/or paired fin)，这类鱼依靠身体中部的腹鳍来游动。以下所采用的机器鱼类模型便是BCF类,是一种基本的鱼类模型，依靠身体的后半部分和尾鳍进行摆动而游动。 仿生原理 所制作的机器鱼把鱼的身体的后部和尾鳍分为两个关节，利用两个电机进行控制。整

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